De manière plus fine, certains chercheurs proposent de distinguer différents niveaux d'autonomie, allant de systèmes téléopérés ou répliquant l'action d'un opérateur, à des systèmes semi-autonomes, c'est-à-dire dotés de capacités d'autonomie pour certaines fonctions jusqu'à, enfin, la pleine autonomie. M. Thierry Berthier, chercheur au centre de recherche des écoles de Saint-Cyr, a ainsi bâti une grille de lecture composée de six niveaux, allant de L0, pour un système téléopéré, à L5 pour un système pleinement autonome.